댄서 모터 제어 방법

August 26, 2019
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스테퍼 모터 제어 방식
기존의 스테퍼 모터는 간격과 관련된 특정 수의 펄스를 푸시하라는 명령을 받으면 움직입니다.스테퍼는 목표 방향에 도달했는지 확인하기 위해 반응 메커니즘을 줄이기 때문에 개방 루프 시스템으로 간주됩니다.서보 모터는 컨트롤러로부터 지령 신호를 받아도 움직입니다.스테퍼 모터 시스템의 개방 루프 작동과 비교하여 서보 모터는 머니퓰레이터와 연속적으로 통신할 수 있고 목표 방향에 도달하도록 필요한 조정을 할 수 있는 내장 인코더가 있는 폐쇄 루프 시스템입니다.

스테퍼 모터 시스템에서 사용 가능한 모터 토크가 부하를 극복하기에 충분하지 않으면 모터는 하나 이상의 펄스를 일시 중단하거나 교차한 다음 원하는 방향과 실제 도달 위치 간에 차이를 만듭니다.이를 방지하기 위해 스테퍼 모터는 일반적으로 최악의 부하 토크와 모터의 사용 가능한 토크 사이의 큰 간격을 보장하기 위해 크기가 큽니다.그러나 큰 모터를 선택할 수 있습니다.그런 다음 인코더가 추가되고 폐쇄 루프에서 작동된 후 스테퍼 모터 시스템은 서보 모터와 동일한 위치 모니터링 및 제어를 달성할 수 있습니다.

폐쇄 루프 형태의 스테퍼 모터를 작동하는 가장 간단한 방법은 단계 수에 따라 도달해야 하는 이론적 방향과 인코더 응답을 기반으로 하는 도달의 실제 방향을 비교하는 것입니다.목표 방향과 연습 방향 사이에 차이가 있는 경우 매니퓰레이터가 교정 이동을 시작합니다.

위의 방법은 리액티브이지만 모터의 방향은 이동이 완료된 후 보정됩니다.그러나 폐쇄 루프 스테퍼는 방위각 단계와 인코더 응답 간의 차이를 연속적으로 모니터링할 수도 있습니다.연속적인 반응 후 맥박수를 높이거나 일시적으로 전류를 높이거나 스텝각을 조정하여 실시간으로 보상을 완료할 수 있습니다.

폐쇄 루프 모드에서 스테퍼 모터를 작동하는 세 번째 방법은 정현파 정류를 사용합니다.회전자와 고정자 필드가 제대로 정렬되지 않은 경우 인코더는 부하를 이동하거나 유지하는 데 필요한 토크와 일치하도록 모터 전류를 조정합니다.이 형태는 모터 전류의 작동을 통해 토크를 조작하는 데 사용되기 때문에 서보 스티어링이라고도 합니다.서보 제어 모드에서 스테퍼 모터는 기본적으로 하이폴 서보 모터와 같습니다.그럼에도 불구하고 기존 스테퍼 모터의 소음과 공진 없이 더 부드러운 동작과 더 정확한 제어를 제공합니다.또한 기존의 스테퍼 모터에 비해 전류가 안정적이지 않고 동적이기 때문에 모터 발열을 크게 방지할 수 있다.

폐쇄 루프 스테퍼 모터는 기존 개방 루프 스테퍼 시스템의 많은 단점을 제거하여 서보 모터와 유사하지만 고속, 고속, 높은 토크 또는 다양한 부하 처리가 필요한 응용 분야에서 서보 모터는 폐쇄 루프 스테퍼 모터를 넘어.

 

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