로봇 설계에 스테퍼 모터를 사용하는 이유
저속 및 고토크 장치가 있는 스테퍼 모터는 변속기를 더 짧게 만들어 더 높은 신뢰성, 더 높은 효율성, 더 작은 간격 및 더 낮은 비용을 의미합니다.이 기능은 대부분의 로봇 동작이 단거리이고 낮은 사이클 시간에 도달하기 위해 높은 가속이 필요하기 때문에 스테핑을 로봇에 이상적으로 만듭니다.그 결과, 전력 대 중량비는 DC 모터보다 낮습니다.또한 Yamatake Electric은 대부분의 로봇 동작이 장거리 고속(고출력)이 아니라 일반적으로 단거리 정지 및 시작을 포함한다고 믿습니다.따라서 낮은 rpm과 높은 토크에서 이상적인 로봇입니다.
모든 ST 로봇에는 소프트웨어 모터 수와 관련된 인코더 피드백이 있습니다.오류를 수정할 수 없으면 시스템이 중지됩니다.따라서 시스템의 무결성이 훨씬 높습니다.
따라서 로봇 설계에 스테퍼 모터를 사용하면 다음과 같은 이점이 있습니다.
1 동일한 성능의 스테퍼 모터에 대해 더 저렴합니다.
2 스테퍼 모터는 브러시리스 모터보다 수명이 깁니다.
3 디지털 모터로 헌팅이나 오버슈트를 정확하게 찾을 수 없습니다.
4구동 모듈은 선형 증폭기가 아니므로 방열판을 줄이고 효율을 높이며 신뢰성을 높입니다.
5 드라이브 모듈은 선형 증폭기보다 저렴합니다.
6 신호가 MPU에서 직접 발생하기 때문에 값비싼 서보 제어 전자 부품이 없습니다.
7 소프트웨어는 안전합니다.주 제어 보드에는 스테핑 펄스가 있습니다.소프트웨어가 작동하지 않거나 충돌하면 모터가 멈춥니다.
8 전자 드라이브는 안전 장치입니다.예를 들어, 드라이브 앰프가 고장난 모터 잠금 장치에서는 작동하지 않습니다.그러나 서보 드라이브에 장애가 발생해도 모터는 여전히 작동할 수 있으며 최대 속도로 작동할 수도 있습니다.
9. 속도 제어 및 반복 가능(수정 제어).
10 필요한 경우 스테퍼 모터가 매우 느리게 작동합니다.
스테퍼 모터 포지셔닝 장치는 과도한 부하와 같은 잘못된 작업이 없을 수 있으므로 속도가 느려지지 않지만 멈출 것입니다.그들은 독립적인 위치의 힘을 행사하는 데 사용할 수 없습니다.
그러나 로봇은 장치의 위치이며 오류 없이 위치에 입력하도록 설계되었습니다.오류를 보고하고 첫 번째 기어 또는 충돌에서 추가 작업을 중지하는 로봇.
일부 저속 스테퍼 모터에서는 공진 동기화 및 지연 손실이 발생할 수 있습니다.독립적인 마이크로 프로세서가 각 스테퍼 모터 드라이버를 제어하며 드라이브 모터의 의사 사인을 마이크로 스텝이라고 합니다.마이크로코드 시계는 공진하고 위상과 전류를 자동으로 전환하여 보상합니다.무소음 드라이브에서 실행되는 마이크로 스텝 모드에서는 전체 속도 범위에서 비디오에서 모터를 볼 수 있습니다.
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